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Il existe plusieurs points communs entre les personnages de la série et ceux inventés par Castle étant donné que ce dernier s'est inspiré de Beckett et de son univers pour écrire ses derniers livres :
* Tout d'abord, Kate Beckett et Nikki Hard (Nikki Heat) sont toutes les deux de jeunes femmes policières à la tête d'une équipe comprenant deux autres inspecteurs masculins : Kevin Ryan et Javier Esposito pour Beckett / Raley et Ochoa pour Nikki.
* Tout comme la meilleure amie de Kate est Lanie Parish, Heat est très amie avec la médecin légiste Lauren Parry.
* Margaret Rook, la mère de Jemeson est fortement inspirée de Martha Rodgers, la mère de Castle. De même que le Captain Charles Montrose est basé sur le Captain Montgomery.
* La vie de Beckett est chamboulée par l'arrivée de Richard Castle qui veut écrire un livre sur elle, tandis que celle de Nikki est compliquée par l'arrivée de Jameson Rook, un journaliste qui veut écrire un article.
*Beckett et Castle sont attirés l'un par l'autre et sont très souvent en désaccord tout comme Nikki et Rook (seule grosse différence, Nikki et Rook s'avouent leur attirance et couchent ensemble dès le premier tome de la saga).
* Mentionnons que les deux personnages masculins principaux des deux sagas de Castle, soit Derrick Storm et Jameson Rook, ont quelques points en commun avec l'auteur.
* Certains personnages des romans Derrick Storm sont aussi inspirés de personnages vus dans la série. En effet, dans l'épisode 4x15, Rick apprend à Kate que Clare Strike est fortement inspirée de Sophia Turner, une agente de la CIA que Castle a suivie pendant un an, bien avant que Beckett ne devienne sa muse.